vr-dataset-control-reversed-test-12

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含3个episodes，3288帧，1个任务。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。数据集包含多模态数据，如动作（7维浮点数组，表示位置和方向）、观测状态（26维浮点数组，表示TCP位姿、速度、误差和关节位置）、来自左、中、右摄像头的视频数据（256x288x3，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vr-dataset-control-reversed-test-12
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 3288
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 ("train": "0:3")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 内容: 末端执行器位姿（位置 x, y, z 和四元数方向 x, y, z, w）

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 内容: 包含末端执行器位姿、线速度和角速度、位姿误差以及7个关节位置。

观测图像

包含三个相机视角的图像数据，均为视频格式：

• 左相机 (observation.images.left_camera)
• 中心相机 (observation.images.center_camera)
• 右相机 (observation.images.right_camera)

共同图像特征:

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3 (非深度图)
• 包含音频: 否

元数据索引

包含以下索引字段，用于标识数据点：

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 情节索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

机器人平台

• 机器人类型: ur5e_aic

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]