so101_test_pickplace_20260908_104231

该数据集是一个用于机器人操作的数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含20个episode，共17937帧，任务数为1。机器人类型为so_follower。数据特征包括动作（6维关节位置）、状态（6维关节位置）、前端摄像头图像（480x640，3通道）、腕部摄像头图像（480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集名称暗示为pick and place（拾取放置）任务。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 20 episodes with a total of 17937 frames and 1 task. The robot type is so_follower. Data features include actions (6-dimensional joint positions), states (6-dimensional joint positions), front camera images (480x640, 3 channels), wrist camera images (480x640, 3 channels), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset name suggests a pick and place task.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：so101_test_pickplace_20260908_104231
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 标注语言：无特定标注语言，数据内容为传感器与状态记录

用途

该数据集基于LeRobot框架构建，适用于机器人抓取放置（pick and place）任务的训练与测试。数据采集自某一机器人平台（robot_type: so_follower），可用于模仿学习、强化学习等机器人控制研究。

数据结构

数据集以Parquet和视频文件形式存储，包含20个演示片段（episodes），共17937帧，总任务数为1。数据以30 FPS采样，数据文件约100 MB，视频文件约200 MB。

特征字段

• action：6维浮点数组，表示机器人关节位置指令（如肩部、肘部、腕部、夹爪等）。
• observation.state：6维浮点数组，对应机器人关节位置状态。
• observation.images.front：640×480×3的AV1编码视频流（30 FPS），记录前向摄像头画面。
• observation.images.wrist：同为640×480×3的AV1编码视频流，记录腕部摄像头画面。
• timestamp：时间戳（float32）。
• frame_index、episode_index、index、task_index：均为辅助索引字段（int64）。

数据划分

• 训练集：包含全部20个片段（"train": "0:20"），未设置验证或测试集。

文件路径

• 数据文件（Parquet）：data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
• 视频文件（MP4）：videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4

可视化与访问

可通过LeRobot数据集可视化工具查看内容（路径：huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=fysical/so101_test_pickplace_20260908_104231）。注意，该数据集未提供主页或论文链接。