TrackOcc-Waymo

TrackOcc-Waymo 是在 Occ3D-Waymo 三维语义占据数据集基础上扩展构建的实例级 4D Occupancy Tracking 数据集，面向自动驾驶场景中的动态环境感知与时空场景理解任务。 数据集以体素（voxel）为统一空间表示单元，在三维语义占据表示基础上进一步引入实例级目标划分与跨时间帧关联信息，使体素同时具备语义类别、实例身份以及时序 tracking ID 等属性，从而实现对动态场景的连续建模与分析。 数据集主要包括： 1. 体素级语义标签； 2. 体素级实例 ID 标签； 3. 跨帧 tracking 关联信息； 4. LiDAR 与 Camera 可见性信息。