lerobot_peg_optical_4cams_0527_50

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及一个so_follower类型的机器人。数据集包含54个总剧集和48304个总帧，所有数据仅用于训练集。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（action），包含6个浮点数值，对应机器人的关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察数据（observation），包括机器人状态（与动作相同的6个关节位置）和来自四个摄像头的图像数据（左腕摄像头、顶部摄像头、近右摄像头和近左摄像头），每个图像分辨率为480x640像素、3个颜色通道，视频编码为av1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: hukewei/lerobot_peg_optical_4cams_0527_50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 54
• 总帧数 (Frames): 48,304
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练/测试划分: 全部54个片段用于训练 (splits: train: 0:54)

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

动作 (Action)

• 类型: float32
• 维度: 6
• 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation.state)

• 类型: float32
• 维度: 6
• 字段: 与动作相同 (6个关节位置)

观测图像 (Observation.images)

• 共4个摄像头视角，每个视角视频规格相同:
  • left_wrist: 左腕摄像头
  • top: 顶部摄像头
  • close_right: 右侧近景摄像头
  • close_left: 左侧近景摄像头
• 图像尺寸: 480×640 像素, 3通道 (RGB)
• 视频编码: AV1, 30 FPS, yuv420p 像素格式
• 是否为深度图: 否
• 音轨: 无

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4