record-test_20260529_154756
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含3个episodes，总计2026帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为15fps。数据集特征包括：动作（6个浮点数值，对应机器人关节位置）、观测状态（包括机器人关节位置和两个视角的图像：side和up，图像分辨率为480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 3 episodes, totaling 2026 frames, involving 1 task. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format with a frame rate of 15fps. Dataset features include: action (6 floating-point values corresponding to robot joint positions), observation state (including robot joint positions and images from two perspectives: side and up, with image resolution of 480x640, 3-channel color video), timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robotics learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概要
- 数据集名称: record-test_20260529_154756
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (robotics)
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 总轨线 (Episodes): 3
- 总帧数 (Total Frames): 2026
- 总任务数 (Total Tasks): 1
- 块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 15
- 数据划分: 训练集包含全部3条轨线（索引0-2）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维动作指令（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维机器人状态（与动作维度一致） |
| observation.images.side | video | (480, 640, 3) | 侧面摄像头视频，AV1编码，15fps |
| observation.images.up | video | (480, 640, 3) | 上方摄像头视频，AV1编码，15fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 轨线索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
