lerobot_dataset_20260709_161213

这是一个由LeRobot创建的机器人控制数据集，包含20个回合的机器人交互数据，总帧数为9916。数据集记录了so_follower类型机器人的动作和观测信息：动作包括6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置控制；观测状态包含相同的关节位置，以及前摄像头采集的480x640分辨率RGB视频（30fps）。数据以parquet格式存储，附带MP4视频文件，总数据量约300MB（数据100MB + 视频200MB），用于训练机器人学习任务。This is a robot control dataset created by LeRobot, which includes 20 episodes of robot interaction data with a total of 9916 frames. The dataset records the action and observation information of the so_follower-type robot: the actions cover position control of six joints, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper; the observation contents include the same joint positions, as well as 480×640 resolution RGB videos captured by the front-facing camera at 30 fps. The dataset is stored in Parquet format, with accompanying MP4 video files, and has a total size of around 300 MB (100 MB for the data and 200 MB for the videos), and it is intended for training robot learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: lerobot_dataset_20260709_161213
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: 使用 Parquet 文件存储，位于 data/*/*.parquet 路径下。
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数: 9916
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部20个片段 (索引0-19)

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。