sroiv2_strawberry_picking_lab_1459_occlusion

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：sroiv2_strawberry_picking_lab_1459_occlusion

基本信息

• 数据集名称：sroiv2_strawberry_picking_lab_1459_occlusion
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot, so100
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/zfff/sroiv2_strawberry_picking_lab_1459_occlusion

数据集内容

该数据集是一个用于机器人草莓采摘任务的机器人操控数据集，基于LeRobot框架创建。数据集中包含机器人在实验室环境下进行草莓采摘任务的演示数据，特别关注遮挡场景（occlusion）下的操作。

数据结构

传感器与动作数据

• 视觉观测：observation.images.camera

  • 图像分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码：AV1
  • 帧率：30 FPS
  • 像素格式：yuv420p
  • 视频后端：PyAV

• 动作数据：action

  • 数据类型：float32
  • 维度：7维
  • 包含：末端执行器位置（x, y, z）、姿态（wx, wy, wz）以及夹爪位置

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据规模

• 总回合数：1459
• 总帧数：140522
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 训练集划分：全部数据用于训练（0:1459）

技术参数

• 机器人类型：SO-100
• 框架版本：LeRobot v3.0
• 采样频率：30 Hz
• 数据块大小：1000
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集用途

该数据集适用于机器人学习领域的研究，具体可用于：

• 草莓采摘任务的模仿学习
• 机器人操控策略训练
• 遮挡环境下机器人操作行为研究
• 基于视觉的机器人抓取与操作任务

可视化

可通过LeRobot可视化工具在线查看该数据集，访问路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zfff/sroiv2_strawberry_picking_lab_1459_occlusion