rotate_mug_20260801_193525

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: rotate_mug_20260801_193525
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集标签: LeRobot

数据集结构

数据规模

• 总样本数（episodes）: 50
• 总帧数: 21,449
• 任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样频率: 30 FPS
• 分块大小（chunks_size）: 1000

数据划分

• 训练集（train）: 0:50（全部50个样本用于训练）

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet文件

特征信息

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 说明: 包含6个关节位置信息，为机械臂操作指令

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 说明: 与动作特征相同，反映机械臂当前状态

图像观测（observation.images）

顶部摄像头（observation.images.top）

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 640×480
• 通道数: 3（RGB）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图

腕部摄像头（observation.images.wrist）

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 640×480
• 通道数: 3（RGB）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 非深度图

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，样本索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

额外信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 视频编码参数:
  • CRF: 30
  • Preset: 12
  • 视频后端: pyav

引用信息

• 引用文献: 暂无（More Information Needed）