smolvla_3camera

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: smolvla_3camera
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与构建

• 使用 LeRobot 框架创建。
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet。
• 视频格式: MP4 文件，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 元数据文件: meta/info.json
• 代码库版本: v3.0

规模与统计

• 总片段数 (total_episodes): 0
• 总帧数 (total_frames): 0
• 总任务数 (total_tasks): 0
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 分块大小 (chunks_size): 1000

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作指令，包含6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	观察到的机器人状态，与动作维度一致
observation.images.camera1	video	(480, 640, 3)	摄像头1图像，480x640像素，RGB三通道
observation.images.camera2	video	(480, 640, 3)	摄像头2图像
observation.images.camera3	video	(480, 640, 3)	摄像头3图像
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• 引用文献：待补充