icub_sim_dataset_t2_smooth_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： icub_sim_dataset_t2_smooth_lerobot

数据集地址： https://huggingface.co/datasets/ritamota/icub_sim_dataset_t2_smooth_lerobot

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人学（Robotics）

数据集标签： LeRobot、icub、仿真（Simulation）、RLDS

数据集描述

该数据集基于 LeRobot 框架创建，用于机器人操控任务的训练与研究。数据来源于 iCub 仿真环境，记录机器人执行任务时的状态、动作及多视角图像信息。

数据集结构

基本信息

• 代码库版本： v2.1
• 机器人类型： icub
• 总片段数（Episodes）： 90
• 总帧数（Frames）： 9935
• 总任务数（Tasks）： 5
• 总视频数： 0
• 数据块总数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率（FPS）： 10
• 数据划分： 训练集（train）包含全部 90 个片段（0:90）

数据文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（本数据集无视频文件）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
image	图像	[240, 320, 3]	普通视角图像（高240，宽320，3通道）
left_eye_image	图像	[240, 320, 3]	左眼视角图像（高240，宽320，3通道）
right_eye_image	图像	[240, 320, 3]	右眼视角图像（高240，宽320，3通道）
state	float32	[8]	机器人状态，包含8个关节维度：右肩俯仰、右肩横滚、右肩偏航、右肘、右腕旋前/旋后、右腕俯仰、右腕偏航、夹爪
actions	float32	[7]	动作指令，共7维
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集（train）： 包含全部 90 个片段，无验证集或测试集划分。

引用信息

该数据集目前暂无提供的 BibTeX 引用格式。