so101_blue_cube_to_bowl_20260823_171828

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

so101_blue_cube_to_bowl_20260823_171828 是一个用于机器人操作任务的数据集，由 LeRobot 框架创建。该数据集记录了将蓝色立方体放入碗中的操作过程。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据版本：v3.0
• 创建工具：LeRobot

数据规模

• 总回合数：30
• 总帧数：13,888
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：训练集（30回合）

数据内容

• 动作特征：6维，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 状态观测：与动作特征相同，为6维机器人关节状态
• 图像观测：前置摄像头，分辨率 480x640，3通道RGB视频，编码格式AV1，帧率30 FPS
• 其他字段：时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等

数据格式

• 数据存储为 Parquet 文件（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频存储为 MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 每个数据块包含 1000 帧

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行预览，可使用以下链接访问： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Yuichiron/so101_blue_cube_to_bowl_20260823_171828