so101_blue_cube_to_bowl_v2_20260823_200723

该数据集由LeRobot创建，用于机器人操控任务，包含30个片段（episodes），共11239帧，涉及一个任务。机器人类型为so_follower，特征包括6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）、6维状态（与动作相同）、前视摄像头图像（480x640，3通道，AV1编码，15fps）以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is created by LeRobot for robot manipulation tasks. It contains 30 episodes with a total of 11,239 frames, involving one task. The robot type is so_follower, with features including 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper position), 6-dimensional states (same as actions), front-view camera images (480x640, 3 channels, AV1 codec, 15fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Yuichiron/so101_blue_cube_to_bowl_v2_20260823_200723，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集格式: Parquet 文件
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集结构

数据集包含 30 个 episode，共 11,239 帧，涉及 1 个任务。

特征（Features）

1. 动作（Action）：

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态（Observation.state）：

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 与动作特征相同

3. 观测图像（Observation.images.front）：

   • 数据类型: 视频（video）
   • 形状: [480, 640, 3]（高、宽、通道）
   • 视频参数:
     • 编码: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 帧率: 15 fps
     • 分辨率: 480x640
     • 无音频

4. 其他特征：

   • timestamp: 时间戳（float32）
   • frame_index: 帧索引（int64）
   • episode_index: 序列索引（int64）
   • index: 全局索引（int64）
   • task_index: 任务索引（int64）

数据文件信息

• 数据块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 0:30（所有30个episode用于训练）

可视化

该数据集可通过 LeRobot 的可视化界面进行浏览，访问路径为:
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Yuichiron/so101_blue_cube_to_bowl_v2_20260823_200723

引用信息

目前该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。