so101_camera_dataset_0029

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

so101_camera_dataset_0029 是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据结构

该数据集包含一个机器人操作任务，总共有 300 帧 数据，构成 1 个 episode。

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
image	图像 (image)	[480, 640, 3]	主摄像头图像，高480像素，宽640像素，3通道，非深度图
wrist_image	图像 (image)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，高480像素，宽640像素，3通道，非深度图
state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节的位置信息
actions	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节的目标位置信息
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态与动作维度

state 和 actions 字段均包含以下 6 个关节的位置信息：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹具位置）

数据属性

属性	值
采样频率 (fps)	15
总片段数	1
总帧数	300
总任务数	1
块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower
数据路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
拆分	train: 0:1

数据格式

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/*/*.parquet。此外，还支持通过数据集可视化工具进行预览。