jiwenc_test_01_20260627_045425

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含3个episodes，总计1797帧，数据以parquet格式存储。主要特征包括：动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）；观测图像（observation.images.front）为视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，使用av1编解码器；此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引等元数据。数据集结构分为数据文件和视频文件，数据文件大小约100MB，视频文件大小约200MB。机器人类型为“so_follower”，分割为训练集（episodes 0到3）。许可证为Apache-2.0。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 3 episodes, totaling 1797 frames, and the data is stored in parquet format. Key features include: action and observation.state, both 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); observation image (observation.images.front) in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, frame rate of 30fps, using the av1 codec; additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The dataset structure consists of data files and video files, with data file size approximately 100MB and video file size approximately 200MB. The robot type is so_follower, and it is split into a training set (episodes 0 to 3). The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：jiwenc_test_01_20260627_045425
• 语言：无特定语言（文本/元数据使用英文）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集内容

• 总片段数（Episodes）：3
• 总帧数（Frames）：1797
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 每秒帧数（FPS）：30

数据集结构

数据以 parquet 和 mp4 格式存储，包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6个关节位置）
observation.images.front	video（视频）	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态特征包含以下关节名称：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频编码格式为 AV1，像素格式为 yuv420p，视频帧率 30 FPS。

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 到 2（共3个片段，全部用于训练）

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。