openarm_bimanual_shirt_folding_gen3_40_episodes_return_to_home_2_20260911_091354
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数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/videron/openarm_bimanual_shirt_folding_gen3_40_episodes_return_to_home_2_20260911_091354
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=videron/openarm_bimanual_shirt_folding_gen3_40_episodes_return_to_home_2_20260911_091354
数据集配置
- 配置名称：default
- 数据文件路径：data//.parquet
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
元信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 总回合数（total_episodes）：40
- 总帧数（total_frames）：9043
- 总任务数（total_tasks）：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100
- 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 机器人类型：bi_openarm_follower
- 数据划分：train: 0:40
特征（features）
action
- 数据类型：float32
- 形状：16
- 字段名称：
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_joint_6.pos
- left_joint_7.pos
- left_gripper.pos
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_joint_6.pos
- right_joint_7.pos
- right_gripper.pos
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：16
- 字段名称：与 action 相同（left_joint_1.pos 至 right_gripper.pos，共16项）
observation.images.left_wrist
- 数据类型：video
- 形状：720 × 1280 × 3
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：720
- 宽度：1280
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
observation.images.right_wrist
- 数据类型：video
- 形状：720 × 1280 × 3
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：720
- 宽度：1280
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
observation.images.base
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：{}
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：1
- 字段名称：null
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：null
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：null
index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：null
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 字段名称：null
引用信息
BibTeX
[More Information Needed]
