demo_src_three_piece_assembly_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot创建，适用于跨具身机器人研究。数据集包含500个训练集片段，总帧数为170188，帧率为20fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括机器人动作（如位置、旋转和夹爪控制）、观测状态（如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪位置以及来自正面和侧面视图的图像观测），以及元数据（如时间戳、帧索引、片段索引和任务索引）。数据集结构详细，支持机器人学习和控制任务。This dataset is designed for robotic tasks, created by LeRobot, and suitable for cross-embodied robot research. It contains 500 training episodes with a total of 170,188 frames at a frame rate of 20fps. The data is stored in parquet files and video files, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include robot actions (such as position, rotation, and gripper control), observation states (such as end-effector position and pose, joint positions, gripper position, and image observations from front and side views), and metadata (such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices). The dataset has a detailed structure and supports robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，专注于一个三件装配任务。数据集采用跨具身（cross_embodiment）机器人类型，由 Sawyer 机械臂和 RethinkGripper 夹爪执行任务。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 数据集版本：v3.0
• 总片段数：500
• 总帧数：170,188
• 总任务数：1
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 至 499 (共 500 个片段)

数据特征

数据集包含动作、观测状态及时间戳等信息。主要特征结构如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	包含末端执行器位移 (dx, dy, dz, drx, dry, drz) 和夹爪控制 (gripper)
observation.state	float32	[2]	零位状态 (zero0, zero1)
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿 (位置 x, y, z 及四元数)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5)
observation.joint	float32	[7]	机械臂关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)
observation.eef_gripper	float32	[13]	合并的末端执行器位姿和夹爪关节位置
observation.joint_gripper	float32	[13]	合并的机械臂关节位置和夹爪关节位置
observation.images.frontview	video	[256, 256, 3]	前视 RGB 视频，分辨率 256x256，AV1 编码
observation.images.sideview	video	[256, 256, 3]	侧视 RGB 视频，分辨率 256x256，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据与视频路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4