xlerobot_generalist_v2

该数据集是一个用于机器人控制的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含xlerobot类型双臂机器人的传感器数据和视频观察，适用于训练和评估机器人学习模型。数据集包括以下特征：观察状态（18维浮点数组，表示左右臂的关节位置、头部位置、速度等）、动作（与观察状态相同维度的控制命令）、来自头部、左腕和右腕摄像头的视频观察（分辨率360x640，3通道RGB，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有236个episodes、248,425帧、3个任务，以parquet文件格式存储，总数据大小约为300MB（数据100MB，视频200MB）。数据按chunk组织，用于机器学习中的机器人任务。This dataset is designed for robot control and was created using the LeRobot tool. It includes sensor data and video observations from an xlerobot-type dual-arm robot, suitable for training and evaluating robot learning models. The dataset features: observation states (an 18-dimensional floating-point array representing joint positions of the left and right arms, head position, velocity, etc.), actions (control commands with the same dimensions as the observation states), video observations from head, left wrist, and right wrist cameras (resolution 360x640, 3-channel RGB, 30fps, AV1 encoding), along with metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset contains a total of 236 episodes, 248,425 frames, and 3 tasks, stored in the parquet file format, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos). The data is organized into chunks for use in machine learning-based robot tasks.

原始信息汇总

数据集概览：xlerobot_generalist_v2

• 数据集名称：xlerobot_generalist_v2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

数据集结构

• 机器人类型：xlerobot
• 总帧数：248,425 帧
• 总片段数：236 个片段（episodes）
• 总任务数：3 个任务
• 数据划分：训练集占全部（0:236）
• 帧率：30 FPS
• 数据格式：
  • 数据存储为 Parquet 文件，路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频存储为 MP4 文件，路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 配置键：default，数据文件位于 data/*/*.parquet

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(18,)	机器人状态：包含左/右臂关节位置、夹爪位置、头部位置、底座线速度与角速度、龙门高度
action	float32	(18,)	动作指令：与状态维度一一对应
observation.images.head	video	(360, 640, 3)	头部摄像头视频（AV1编码，30 FPS，无音频）
observation.images.left_wrist	video	(360, 640, 3)	左腕摄像头视频（相同参数）
observation.images.right_wrist	video	(360, 640, 3)	右腕摄像头视频（相同参数）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据大小

• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB