4_task_22_bi_2

该数据集是一个专为机器人学设计的数据集，由LeRobot创建。它包含30个episodes，总计19885帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包括动作数据和观察数据：动作数据为12维浮点数数组，表示左右机械臂的12个关节位置（例如左肩平移、左肩升降、左肘弯曲等）；观察状态数据也为12维浮点数数组，与动作数据对应。此外，观察数据还包括三个视角的视频：左前、左手腕和右手腕，每个视频的分辨率为360x640，3通道，使用h264编码，无音频。数据集仅包含训练集，采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 4_task_22_bi_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集通过 LeRobot 框架创建。

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 30
• 总帧数（frames）: 19,885
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30

数据集划分

• 训练集: 片段 0 至 29（共 30 个片段）

机器人类型

• 机器人型号: bi_so_follower（双臂跟随机器人）

数据集结构

数据存储格式包括 Parquet 文件和 MP4 视频文件，具体路径规则如下：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

数据集包含以下主要特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	12维动作指令，涵盖左右双臂各关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪）
observation.state	float32	(12,)	12维机器人状态观测，与动作空间对应
observation.images.left_front	video	(360, 640, 3)	左前方摄像头视频，H264编码，30fps，360x640分辨率，RGB三通道
observation.images.left_wrist	video	(360, 640, 3)	左手腕摄像头视频，参数同上
observation.images.right_wrist	video	(360, 640, 3)	右手腕摄像头视频，参数同上
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据用途

该数据集适用于机器人模仿学习、双臂协同操作等任务的训练与评估。