redcube_in_greybox_fixpose

该数据集是一个用于机器人技术领域的数据集，专门针对“so_follower”机器人类型。它包含20个episodes，总计13989帧数据，数据以parquet文件格式存储，并附带视频文件（总大小约200MB）。数据集特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、两个摄像头图像（夹持器视角和顶部视角，分辨率均为480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于训练和评估机器人控制算法，支持机器人跟随任务。数据以30fps的帧率采集，视频编码为av1格式，无音频。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: redcube_in_greybox_fixpose
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (episodes): 40
• 总帧数 (frames): 23,485
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割: 训练集包含所有 40 个 episode

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位姿
observation.state	float32	[6]	6 维观测状态，与动作空间一致
observation.images.gripper	视频	[480, 640, 3]	夹爪视角摄像头，分辨率 480x640，30 fps，AV1 编码
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部视角摄像头，分辨率 480x640，30 fps，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件与视频文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

引用信息

目前尚无公开的论文或 BibTeX 引用格式信息，详细信息待补充。