pick_and_place_sungnam2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
rlaeodus创建时间：
2026-08-08
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 pick_and_place_sungnam2，是一个用于机器人学（robotics）任务的数据集，基于LeRobot框架创建。
基本信息
- 许可协议：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（episodes） | 32 |
| 总帧数（frames） | 9,045 |
| 总任务数（tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
数据划分
- 训练集（train）：包含全部32个片段（0:32）
机器人类型
- 机器人平台：lekiwi_client
数据特征
数据集包含以下特征字段：
动作（action）
- 数据类型：float32，维度为9
- 包含机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）以及移动底盘的速度信息（x方向速度、y方向速度、角速度）
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32，维度为9
- 与动作字段结构相同，包含机械臂关节位置与底盘速度信息
图像观测
- 前置相机（observation.images.front）：视频类型，分辨率480×640×3（高×宽×通道），编码为AV1，帧率30fps
- 腕部相机（observation.images.wrist）：视频类型，分辨率480×640×3（高×宽×通道），编码为AV1，帧率30fps
其他字段
- timestamp：时间戳，float32
- frame_index：帧索引，int64
- episode_index：片段索引，int64
- index：索引，int64
- task_index：任务索引，int64
数据存储格式
- 数据文件：parquet格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：mp4格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
可视化
该数据集支持通过LeRobot的可视化工具进行浏览，可直接访问 可视化页面 查看数据集内容。
