so101_pick_place_test_20260710_180857
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资源简介：
这是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，用于机器人任务。数据集包含一个episode，共603帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（6个浮点数值，对应机器人关节位置）、观测状态（6个浮点数值，对应机器人关节位置）、观测图像（来自手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集结构以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为'so_follower'，采样频率为30fps。
提供机构：
dd43534564357创建时间：
2026-07-11
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：so101_pick_place_test_20260710_180857
任务类别：机器人学（robotics）
许可证：Apache-2.0
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
数据集基于 LeRobot 的 v3.0 版本规范，包含以下关键信息：
- 总集数：1 集（episode）
- 总帧数：603 帧
- 总任务数：1 个任务
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 动作数据，包含 6 个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper |
observation.state |
float32 | (6,) | 观测状态，与动作空间相同，包含相同的6个关节位置 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件与视频文件
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000（chunks_size）
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集划分
| 划分 | 索引范围 |
|---|---|
| train | 0:1 |
引用信息
暂无可用的 BibTeX 引用信息。
