rollout_so101_pick_tissue_20260608_053757

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务，例如拾取组织。它包含8个总片段和14363个总帧，数据以parquet和mp4格式存储。特征涵盖机器人的动作（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自前部和侧部摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps），以及元数据如时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。机器人类型为“so_follower”，该数据集适用于训练和评估机器人控制算法，支持强化学习或模仿学习任务。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot manipulation tasks such as picking tissues. It contains a total of 8 episodes and 14363 frames, with data stored in parquet and mp4 formats. Features include robot actions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), image observations from front and side cameras (with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the dataset is suitable for training and evaluating robot control algorithms, supporting reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_so101_pick_tissue_20260608_053757
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集结构

• 数据格式：包含动作、状态、图像、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等特征。
• 动作与状态：均为6维浮点数，对应机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
• 图像观测：
  • front：分辨率480x640，3通道，视频编码av1，帧率30 FPS。
  • side：分辨率480x640，3通道，视频编码av1，帧率30 FPS。
• 数据存储：Parquet文件位于data/*/*.parquet，视频文件以MP4格式存储。
• 数据规模：
  • 片段总数：8
  • 总帧数：14363
  • 任务总数：1
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB
• 分割：训练集包含全部8个片段（索引0至7）。

引用信息

该数据集的引用信息当前标注为“需要更多信息”（More Information Needed）。