so101_pick_tissue_20260608_042552

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，专门针对拾取纸巾任务（so101_pick_tissue），由LeRobot工具创建。数据集包含20个完整的情节（episodes），总计17980帧数据，帧率为30 fps。数据特征包括：动作数据（action），包含6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；状态观测数据（observation.state），同样包含6个关节位置；图像观测数据，包括前置摄像头（front）和侧置摄像头（side）的视频流，分辨率均为480x640，3通道彩色视频，使用AV1编解码器；此外，还有时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，适用于机器人控制和视觉任务训练。

This is a robotics learning dataset specifically tailored for the tissue picking task (so101_pick_tissue), developed using the LeRobot toolkit. It contains 20 complete episodes, totaling 17,980 frames with a frame rate of 30 fps. Its data features include: action data, which encompasses 6 joint positions including shoulder translation, shoulder elevation and depression, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; state observation data (observation.state), which likewise contains 6 joint positions; image observation data comprises video streams from the front-facing and side-facing cameras, both with a resolution of 480×640 as 3-channel color video encoded with the AV1 codec; additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in Parquet format, with the main data files totaling 100 MB and the video files totaling 200 MB, making it suitable for robotic control and visual task training.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_pick_tissue_20260608_042552，由 LeRobot 框架创建，旨在用于机器人学习任务。

许可证： Apache-2.0

任务类别： 机器人学 (Robotics)

标签： LeRobot

数据集结构

• 格式： 数据集包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。
• 总集数 (Episodes)： 20
• 总帧数 (Frames)： 17,980
• 总任务数： 1
• 数据大小： 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 帧率 (FPS)： 30
• 机器人类型： so_follower
• 数据集划分： 仅包含训练集 (train: 0:20)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人观测到的状态，同样是上述6个关节位置。
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前向摄像头视频，分辨率 480x640，编码为 AV1，30 FPS。
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧向摄像头视频，分辨率 480x640，编码为 AV1，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	集数索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 视频编码： AV1
• 视频像素格式： yuv420p
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集可视化： 可使用 LeRobot 的可视化工具 (链接: visualize dataset) 进行交互式查看。