so101_duck_v3_20260814_150442

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含50个episodes，共22239帧。数据特征包括6维动作和状态（肩部、肘部、腕部和夹爪位置），以及腕部和侧面摄像头拍摄的480x640 RGB图像，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，任务数量为1。数据集分为训练集（0:50），适用于机器人模仿学习等任务。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 50 episodes with a total of 22239 frames. The data features include 6-dimensional actions and states (shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), along with 480x640 RGB images captured by wrist and side cameras at 30fps. The robot type is so_follower, with 1 task. The dataset is split into training set (0:50) and is suitable for robot imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集详情总结：InukaSilva/so101_duck_v3_20260814_150442

基本概述

• 名称: InukaSilva/so101_duck_v3_20260814_150442
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot（由 Hugging Face 开发）
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/InukaSilva/so101_duck_v3_20260814_150442

数据规模

• 总任务数: 1 个
• 总回合数（episodes）: 50 个
• 总帧数: 22,239 帧
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练/测试划分: 仅包含训练集（train），占比 0:50

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 字段: shoulder_pan.pos（肩关节旋转）、shoulder_lift.pos（肩关节抬升）、elbow_flex.pos（肘关节屈曲）、wrist_flex.pos（腕关节屈曲）、wrist_roll.pos（腕关节旋转）、gripper.pos（夹爪位置）

观测状态（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 字段: 与动作字段一致，包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

观测图像（Observation.Images）

• wrist（腕部视角）: 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• side（侧视角）: 视频格式，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS

其他元数据

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

机器人配置

• 机器人类型: so_follower（跟随机器人）

文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet 格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）
• 分块大小: 1000

代码库版本

• LeRobot 版本: v3.0

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供