eval_groot-so101-4tasks-aug_pick-place_16
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数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：eval_groot-so101-4tasks-aug_pick-place_16
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由LeRobot框架生成（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集内容
该数据集为机器人操作任务的评估数据集，基于GROOT-so101模型，涵盖增强版拾取与放置（pick-place）任务的4任务变体。
数据规模
- 总片段数（Episodes）：2
- 总帧数（Frames）：3946
- 总任务数（Tasks）：1
- 分块大小（Chunks Size）：1000
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
- 数据集划分：训练集（Train），范围为0至2
机器人类型
- 机器人类型：SO_Follower（6自由度机械臂，包含肩部、肘部、腕部关节及夹爪）
数据特征
动作数据（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6维
- 关节名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
状态观测（Observation.State）
- 与动作数据具有相同的6维关节空间描述
图像观测（Observation.Images）
提供两个摄像头视角：
| 视角 | 分辨率 | 编码格式 | 颜色格式 | 是否深度图 | 帧率 | 含音频 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| top（俯视） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p | 否 | 30 | 否 |
| wrist（腕部） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p | 否 | 30 | 否 |
其他特征
- timestamp：时间戳，float32类型
- frame_index：帧索引，int64类型
- episode_index：片段索引，int64类型
- index：全局索引，int64类型
- task_index：任务索引，int64类型
数据存储结构
- 元数据文件：meta/info.json，版本为v3.0
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 可视化工具：可通过LeRobot数据集可视化空间在线查看数据，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hjkso1406/eval_groot-so101-4tasks-aug_pick-place_16
- 引用信息：未提供（More Information Needed）
