eval_smolvla-so101-4tasks-aug_pick-place_25

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含17个完整的情节（episodes），总计20426帧，针对单个任务设计。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头图像（camera1和camera2，均为480x640分辨率、RGB通道、30帧/秒的视频），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制研究，特别是基于视觉和状态反馈的任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains 17 complete episodes, totaling 20,426 frames, tailored for a single task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. Features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), two camera images (camera1 and camera2, both with a resolution of 480x640, RGB channels, and 30 frames per second video), along with metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robotics learning and control research, particularly for tasks based on visual and state feedback.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: hjkso1406/eval_smolvla-so101-4tasks-aug_pick-place_25
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，是机器人操作相关的评估数据集。

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower（SO-100 跟随臂）
• 总样本: 17 个回合 (episodes)
• 总帧数: 20426 帧
• 总任务数: 1 个任务（pick-place，即拾取与放置）
• 数据块大小: 每块 1000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 全部 17 个回合用于训练

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状/维度	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包括 6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，包括 6 个关节位置 (同 action)
observation.images.camera1	视频 (AV1, yuv420p)	(480, 640, 3)	来自 camera1 的 RGB 图像，分辨率 480x640，30 fps
observation.images.camera2	视频 (AV1, yuv420p)	(480, 640, 3)	来自 camera2 的 RGB 图像，分辨率 480x640，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	数据索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件结构

• Parquet 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4