pick_place_so101_battery_12grid_120eps

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: zeuzei/pick_place_so101_battery_12grid_120eps
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

项目	数值
总片段数	120
总帧数	71,803
总任务数	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1000

数据集划分

• 训练集: 所有120个片段（split train 覆盖 0:120）

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作向量：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维状态向量，与动作维度一致
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 在线浏览数据集