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该数据集是一个由LeRobot创建的机器人学习数据集，专注于机器人控制任务。它包含50个episodes，总计16542帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，均为float32类型）、观测状态（observation.state，与动作相同的关节位置）和观测图像（observation.images.top和observation.images.side，均为视频格式，分辨率480x640，3通道，编码为h264，非深度图），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集以parquet文件存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，分割为训练集（范围0:50）。该数据集适用于机器人模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 50 episodes, totaling 16542 frames, with a frame rate of 30fps. The data features include actions (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, all of float32 type), observation states (observation.state, joint positions same as actions), observation images (observation.images.top and observation.images.side, both in video format, resolution 480x640, 3 channels, encoded as h264, not depth maps), along with timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in parquet files, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, robot type is so_follower, and it is split into a training set (0:50). It is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：so101_red_brick_grab_20260709_153019

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (Episodes)：50
• 总帧数：16542
• 总任务数：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：训练集 (train) 覆盖片段 0 至 49。

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动及夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含与动作相同的 6 个关节位置。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，H.264 编码，30 FPS。
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频，H.264 编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。