eval_Panadol_20k_e100
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含Franka机器人的45个操作演示片段，共25767帧，记录动作（末端执行器位移和夹爪指令）、机器人状态（关节位置、夹爪状态、末端执行器位姿）以及两个摄像头（分辨率480x640，30fps）的RGB图像。数据集仅包含一个任务，训练集包含所有片段。
This dataset is created using the LeRobot framework, containing 45 operation demonstration episodes of a Franka robot, totaling 25,767 frames. It records actions (end-effector displacement and gripper commands), robot states (joint positions, gripper state, end-effector pose), and RGB images from two cameras (resolution 480x640, 30fps). The dataset includes only one task, and the training set contains all episodes.
提供机构：
KyraLeeChunWei创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：
KyraLeeChunWei/eval_Panadol_20k_e100 - 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/KyraLeeChunWei/eval_Panadol_20k_e100
数据集内容
该数据集基于 LeRobot 框架创建，用于机器人操控任务的评估。
基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | Franka |
| 总回合数 | 45 |
| 总帧数 | 25,767 |
| 总任务数 | 1 |
| 每个块的大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据划分 | 训练集：0-45（全部） |
数据组织
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征信息
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：7
- 包含：
delta_ee_pose.x,delta_ee_pose.y,delta_ee_pose.z（末端执行器位置变化）delta_ee_pose.rx,delta_ee_pose.ry,delta_ee_pose.rz（末端执行器姿态变化）gripper_cmd_bin（夹爪指令二进制）
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：15
- 包含：
- 7个关节位置：
joint_1.pos至joint_7.pos gripper_state_norm（夹爪状态归一化）gripper_cmd_bin（夹爪指令）- 末端执行器位姿：
ee_pose.x至ee_pose.rz（共6个）
- 7个关节位置：
图像观测（Observation Images）
- camera_1：视频类型，分辨率 480×640，3通道，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30，非深度图
- camera_2：视频类型，分辨率 480×640，3通道，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30，非深度图
其他特征
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：回合索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
引用信息
暂无引用信息（BibTeX 待补充）。
