rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_154859

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，表示这是一个专门为机器人相关任务设计的数据集，采用HuggingFace LeRobot格式进行组织和存储，可能包含机器人控制、感知或交互数据。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, indicating that it is specifically designed for robot-related tasks, organized and stored in the HuggingFace LeRobot format, and may include robot control, perception, or interaction data.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_SortPaper_20260529_145930_20260612_154859
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据集来源: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 573
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据类型: 包含动作 (action)、状态 (observation.state)、图像 (observation.images)、时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、索引 (index)、任务索引 (task_index)

特征详情

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: (6,)
  • 命名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state (状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: (6,)
  • 命名: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.images.front (前部图像):

  • 数据类型: 视频 (video)
  • 形状: 480 x 640 x 3 (高度 x 宽度 x 通道)
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 非深度图

• observation.images.top (顶部图像):

  • 数据类型: 视频 (video)
  • 形状: 480 x 640 x 3 (高度 x 宽度 x 通道)
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 非深度图

• 其他特征:

  • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 (1,)
  • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 (1,)
  • 片段索引 (episode_index): int64, 形状 (1,)
  • 索引 (index): int64, 形状 (1,)
  • 任务索引 (task_index): int64, 形状 (1,)

文件与路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小 (chunks_size): 1000

划分 (Splits)

• 训练集: 所有数据 (索引 0:1)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower