slide_push_pull_black_OneRoundTrips

该数据集名为slide_push_pull_black_OneRoundTrips，是通过LeRobot平台创建的机器人数据集，专注于滑动推拉任务。数据集包含50个完整的情节（episodes），总计37450帧，采样率为30帧每秒。数据以parquet文件格式存储，并附有视频文件，总大小约200MB。数据集中包含以下特征：动作数据（包括6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（同样包含6个关节位置，以及两个摄像头图像：顶部摄像头和手腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及元数据如时间戳、帧索引、情节索引和任务索引。数据集用于训练和评估机器人控制模型，适用于机器人学习研究。This dataset, named slide_push_pull_black_OneRoundTrips, is a robot dataset created through the LeRobot platform, focusing on sliding push-pull tasks. It contains 50 complete episodes, totaling 37,450 frames with a sampling rate of 30 frames per second. The data is stored in parquet file format and includes video files, with a total size of approximately 200MB. The dataset features the following: action data (including 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also including 6 joint positions, along with two camera images: a top camera and a wrist camera, both with a resolution of 480x640 and 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It is used for training and evaluating robot control models and is suitable for robot learning research.

原始信息汇总

数据集概述：slide_push_pull_black_OneRoundTrips

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数（Episodes）：50（全部用于训练，无验证/测试划分）
• 总帧数（Frames）：37,450
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据特征（Features）

• 动作（Action）：
  • 类型：float32
  • 维度：6（包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• 观测状态（Observation.state）：
  • 类型：float32
  • 维度：6（与动作定义相同的6个关节位置）
• 观测图像（Observation.images）：
  • top_camera（顶部摄像头）：
    • 分辨率：480x640
    • 通道数：3（RGB）
    • 视频编码：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30
    • 非深度图
  • wrist_camera（腕部摄像头）：
    • 分辨率：480x640
    • 通道数：3（RGB）
    • 视频编码：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30
    • 非深度图
• 其他元数据：
  • timestamp（时间戳）：float32
  • frame_index（帧索引）：int64
  • episode_index（片段索引）：int64
  • index（全局索引）：int64
  • task_index（任务索引）：int64

可视化工具

• 可通过 LeRobot 可视化空间 在线预览数据集内容。

引用信息

• 当前无具体论文或 BibTeX 引用信息。