2yellow_to_gray

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot工具创建，用于支持机器人学习和控制任务。数据集包含100个回合，总计39388帧，涉及一个任务。数据特征包括动作（action）、观测状态（observation.state）、来自顶部摄像头（cam_top）和腕部摄像头（cam_wrist）的图像观测（均为480x640分辨率、3通道的视频，帧率为30fps）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观测状态都涉及机器人的6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。数据集以parquet格式存储，并分割为训练集（所有回合）。机器人类型为so_follower，许可证为Apache-2.0。This dataset is a robot control dataset created by the LeRobot tool to support robot learning and control tasks. It contains 100 episodes, totaling 39388 frames, and involves one task. The data features include action, observation.state, image observations from the top camera (cam_top) and wrist camera (cam_wrist) (both are videos with 480x640 resolution, 3 channels, and 30fps frame rate), timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Both action and observation.state involve the robots 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). The dataset is stored in parquet format and split into a training set (all episodes). The robot type is so_follower, and the license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：2yellow_to_gray

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/plzsay/2yellow_to_gray
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 39,388
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含片段索引 0 到 99（共 100 个片段）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 个关节动作（位置）：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	6 个关节状态（位置）：与 action 的命名一致
observation.images.cam_top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS
observation.images.cam_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件: Parquet 格式，存储在 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式，存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 总数据文件大小: 约 100 MB
• 总视频文件大小: 约 200 MB

引用信息

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