pick_orange_ball_20260814_180709
收藏资源简介：
该数据集用于机器人任务，由LeRobot创建，包含9个片段（episodes），共5383帧。数据特征包括机器人动作（6维关节位置）、状态（同样6维关节位置）、顶部摄像头图像（480x640，30fps，av1编码）和腕部摄像头图像（480x640，30fps，av1编码）。机器人类型为so_follower，任务为拾取橙色球。
This dataset is for robot tasks, created by LeRobot, containing 9 episodes with a total of 5383 frames. Data features include robot actions (6D joint positions), states (also 6D joint positions), top camera images (480x640, 30fps, av1 encoded), and wrist camera images (480x640, 30fps, av1 encoded). The robot type is so_follower, and the task is implied to be picking up an orange ball.
数据集概述
数据集名称： latentforce/pick_orange_ball_20260814_180709
许可证： Apache 2.0
任务类别： 机器人学（Robotics）
创建工具： LeRobot（Hugging Face 提供的机器人学习框架）
数据集内容
该数据集主要用于机器人操控任务，具体任务为拾取橙色球（pick orange ball）。数据集包含从机器人视角采集的观测数据与对应的动作指令，适用于训练机器人视觉运动策略。
数据规模
- 总片段数（Episodes）： 9
- 总帧数（Frames）： 5,383
- 总任务数（Tasks）： 1
- 采样频率（FPS）： 30
- 数据文件大小： 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小： 200 MB（MP4 格式）
数据特征
| 特征名 | 类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含6个关节（肩部、肘部、腕部、夹爪等）的位置信息 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人当前状态，同样为6个关节的位置信息 |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人类型： so_follower（跟随机器人）
图像编码信息：
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
数据划分
- 训练集： 编号 0 至 8（共 9 个片段），即全部数据用于训练。
文件结构
- 数据文件：
data/*/*.parquet（包含动作、状态、时间戳等结构化数据） - 视频文件：存储于
videos/目录下，按视频键分别组织
数据可视化
可通过 LeRobot 的数据可视化工具在线预览该数据集内容，访问路径为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=latentforce/pick_orange_ball_20260814_180709
引用信息
暂未提供可引用的 BibTeX 条目。
