rollout_molmoact2_so101_merged_lv123_neartop_kioff_any_green_cube_sync_0722_1844_20260722_184623
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制与视觉任务。数据集包含2个总片段和1255个总帧，以30fps的帧率采集。特征包括动作数据（涵盖6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、顶部摄像头图像（480x640分辨率，3通道，视频格式）和腕部摄像头图像（相同分辨率）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower，数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。
This is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robotic control and vision tasks. The dataset includes 2 total segments and 1255 total frames, collected at a frame rate of 30 fps. Its features cover action data (covering 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (with the same 6 joint positions as the action data), top camera images (480×640 resolution, 3-channel, in MP4 video format) and wrist camera images (with the same resolution). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, indexes and task indices. The dataset is licensed under Apache 2.0, the robot type is so_follower, the data file format is parquet, and the video file format is MP4.
数据集概述
- 数据集名称: rollout_molmoact2_so101_merged_lv123_neartop_kioff_any_green_cube_sync_0722_1844_20260722_184623
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
数据集基于 LeRobot 框架创建，版本号为 v3.0。数据以 Parquet 和 MP4 视频文件存储。
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet(具体格式为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet) - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作，包含6个关节的位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人观察状态，包含与动作相同的6个关节位置 |
observation.images.top |
视频 (video) | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
视频 (video) | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 剧集索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据集统计
- 总剧集数: 2
- 总帧数: 1255
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
数据集划分
- 训练集: 包含全部2个剧集 (划分:
"train": "0:2")
其他信息
- 首页: 待补充
- 论文: 待补充
- 引用格式: 待补充
