soarm_pp_green_frontback0_r3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。包含8个轨迹片段，共2486帧，帧率30FPS，涉及一个任务（so_follower机器人）。数据包括6维动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper的位置）、6维观测状态（与动作相同），以及来自前视摄像头和腕部摄像头的视频图像（分辨率480x640，AV1编码），以及时间戳、帧索引、轨迹索引等信息。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 8 trajectory segments with a total of 2486 frames at 30 FPS, involving one task (so_follower robot). The data includes 6-dimensional actions (positions of shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional observation states (same as actions), and video images from front-view and wrist cameras (resolution 480x640, AV1 encoded), as well as timestamps, frame indices, trajectory indices, etc. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：soarm_pp_green_frontback0_r3
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 数据集结构：
  • 总回合数：8
  • 总帧数：2486
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率：30 FPS
  • 数据划分：训练集（0:8）
  • 机器人类型：SO FolloweR
  • 数据格式：Parquet 文件（数据）、MP4 视频文件

特征信息

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 特征数：6
• 包含：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 特征数：6
• 包含与动作相同的关节位置信息

观察图像（Observation Images）

• 前视摄像头（front）：
  • 分辨率：480x640
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频
• 腕部摄像头（wrist）：
  • 分辨率：480x640
  • 通道数：3
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 无音频

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]
• 回合索引（episode_index）：int64，形状 [1]
• 索引（index）：int64，形状 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用与引用

• 无特定主页信息、论文信息或引用格式提供（标记为“More Information Needed”）。
• 数据集可视化可通过指定路径访问（具体路径由Hugging Face提供，可通过相关链接查看）。