act_smartbin_v5

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个专门用于机器人学习和控制任务的机器人数据集。它包含120个episodes，总计22,050个frames，以30fps的帧率采集。数据以parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。数据集的结构包括多个特征：动作（action）为6维浮点数组，状态观测（observation.state）为6维浮点数组，图像观测（observation.images.oak_d）为480x640x3的视频数据，以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制算法的训练和评估。This dataset is created using the LeRobot tool and is specifically designed for robot learning and control tasks. It contains 120 episodes, totaling 22,050 frames, collected at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, with videos stored in MP4 format. The dataset structure includes multiple features: action as a 6-dimensional floating-point array, state observation (observation.state) as a 6-dimensional floating-point array, image observation (observation.images.oak_d) as 480x640x3 video data, along with metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, making it suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：act_smartbin_v5
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Bubbleina/act_smartbin_v5

数据集特性

• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：roarm_m3
• 总片段数：120
• 总帧数：22,050
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 帧率（FPS）：30
• 训练集划分：索引 0 至 119（共120个片段作为训练集）

数据存储

• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件总大小：约100 MB
• 视频文件总大小：约200 MB

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量，帧率30 FPS
observation.state	float32	[6]	6维观测状态向量，帧率30 FPS
observation.images.oak_d	video	[480, 640, 3]	分辨率480×640的RGB视频，帧率30 FPS，编码AV1，像素格式yuv420p，无深度信息，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

目前未提供 BibTeX 引用格式。