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该数据集是一个用于机器人学的数据集，使用LeRobot框架创建。它专门针对机器人控制任务，机器人类型为koch_follower。数据集包含动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态数据（与动作相同的关节位置）以及来自三个摄像头（camera1、camera2、camera3）的图像观测数据，每个图像分辨率为480x640x3。数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构支持机器人学习和控制算法的训练与评估。

This dataset is designed for robotics and is created using the LeRobot framework. It specifically targets robot control tasks, with the robot type being koch_follower. The dataset includes action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state data (joint positions identical to the actions), and image observation data from three cameras (camera1, camera2, camera3), each with a resolution of 480x640x3. It also contains metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at 30fps. The dataset structure supports training and evaluation of robot learning and control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证，使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构与配置

• 配置名称: default
• 数据文件: 以 Parquet 格式存放于 data/*/*.parquet 路径下。
• 数据特征: 包含机器人动作、状态观测、多视角图像、时间戳及帧索引等信息，具体特征如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，维度名称与动作相同
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	第一相机图像，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	第二相机图像
observation.images.camera3	video	[480, 640, 3]	第三相机图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

元信息摘要

• 机器人类型: koch_follower
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前数据集引用信息尚待补充（BibTeX 为 [More Information Needed]）。