act_with_50epsode

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: act_with_50epsode
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 帧率 (fps): 30
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 总轮次、总帧数、总任务数: 元数据中均显示为 0

文件路径格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含的内容: 左右臂各6个关节位置、左右滑动关节位置、以及线速度和角速度（x.vel 和 theta.vel）

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含的内容: 与动作特征相同，包括左右臂关节位置、滑动关节位置及速度信息

图像观测 (observation.images)

数据集包含三个摄像头视角的图像数据：

1. cam_high: 分辨率 480×640×3（高清摄像头）
2. cam_left_wrist: 分辨率 480×640×3（左手腕摄像头）
3. cam_right_wrist: 分辨率 480×640×3（右手腕摄像头）

其他特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据集可视化

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行查看，可通过以下空间访问：可视化数据集

引用信息

数据集的 BibTeX 引用信息目前暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。