act_with_40epsode

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: act_with_40epsode
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet文件，路径为 data/*/*.parquet
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 40
• 总帧数（Frames）: 47,322
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小（Chunk Size）: 1,000

机器人类型

• 机器人类型: mobileai_robot

数据集划分

• 训练集（Train）: 0至40集（全部数据用于训练）

数据特征

动作与状态特征（Action / Observation State）

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 包含的特征:
  • 左臂6个关节位置（left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos）
  • 左履带关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
  • 右臂6个关节位置（right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos）
  • 右履带关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
  • 线速度（x.vel）
  • 角速度（theta.vel）

图像观测特征

三个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为 480×640，3通道，帧率30 FPS：

1. cam_high: 高清摄像头（高位视角）
2. cam_left_wrist: 左腕部摄像头
3. cam_right_wrist: 右腕部摄像头

• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图: 是

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32
• 帧索引（frame_index）: int64
• 回合索引（episode_index）: int64
• 索引（index）: int64
• 任务索引（task_index）: int64

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码版本

• 代码库版本: v3.0

可视化

可通过 可视化工具 查看该数据集。