skill-set-r3-test
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。它包含24个训练集，总计17989帧，涉及5个任务。数据集以parquet文件格式存储，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。特征包括机器人动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置，共6个浮点数值）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头图像（camera1和camera2，每个为480x640分辨率的RGB视频，30fps，使用av1编码）、时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，帧率为30fps，数据分块大小为1000。数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。
This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot. It includes 24 training sets, totaling 17989 frames, covering 5 tasks. The dataset is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB. Features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position, totaling 6 floating-point values), observation states (6 joint positions identical to the actions), two camera images (camera1 and camera2, each as RGB video with 480x640 resolution, 30fps, encoded using av1), timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The robot type is so_follower, the frame rate is 30fps, and the data chunk size is 1000. The dataset is suitable for tasks such as robot control and imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称: skill-set-r3-test
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (episodes): 24
- 总帧数 (frames): 17,989
- 总任务数 (tasks): 5
- 分块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据划分
- 训练集 (train): 索引 0 到 23，共 24 个片段
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪） |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与动作维度相同 |
observation.images.camera1 |
video | (480, 640, 3) | 摄像头1视频，AV1编码，30 FPS，无音频 |
observation.images.camera2 |
video | (480, 640, 3) | 摄像头2视频，AV1编码，30 FPS，无音频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
