plug_baseline_high_stiff_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集。机器人类型为自定义机械臂（custom_manipulator），包含80个片段（episodes），共57832帧，涉及1个任务。数据特征包括：动作（10维，包含位置、方向、夹爪指令）、观察状态（12维，包含位置、方向、夹爪力、物体检测）、两个视角的RGB图像（腕部相机和后部相机，分辨率480x640，帧率50fps，H.264编码）、环境状态（6维力/力矩信息）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot. The robot type is a custom manipulator, containing 80 episodes with a total of 57,832 frames and involving 1 task. Data features include: action (10-dimensional, including position, orientation, gripper command), observation state (12-dimensional, including position, orientation, gripper force, object detection), two RGB camera views (wrist camera and rear camera, resolution 480x640, frame rate 50fps, H.264 encoding), environment state (6-dimensional force/torque information), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：plug_baseline_high_stiff_3

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：80
• 总帧数（Frames）：57,832
• 总任务数：1
• 数据文件大小：20 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：50
• 分块大小（Chunk Size）：1000
• 数据集划分：全部 80 个回合用于训练（train: 0:80）

机器人类型

• 自定义机械臂（custom_manipulator）

数据特征

动作空间（Action）

• 数据类型：float32，维度为 10
• 包含信息：
  • 位置坐标（x, y, z）
  • 6D 姿态表示（orientation_6d，6个分量）
  • 夹爪开合度（gripper）

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32，维度为 12
• 包含信息：
  • 位置坐标（x, y, z）
  • 6D 姿态表示（orientation_6d，6个分量）
  • 夹爪开合度（gripper）
  • 夹爪力（gripper_force）
  • 物体检测标志（obj_detected）

图像观测（observation.images）

包含两个摄像头视角，均为 480×640 分辨率、3 通道 RGB 视频，使用 H.264 编码：

1. wrist_rgb：腕部摄像头
2. behind_rgb：后部摄像头

环境状态（observation.environment_state）

• 数据类型：float32，维度为 6
• 包含信息：六维力/力矩传感器数据（ft_fx, ft_fy, ft_fz, ft_tx, ft_ty, ft_tz）

其他元数据

包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等字段。

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在浏览器中直接预览此数据集。

引用信息

• 主页与论文：暂无提供
• BibTeX：暂无提供