OpenArm_grab_sth_20260717_163641
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对OpenArm跟随者机器人执行抓取任务。数据集包含一个episode，总共有1785帧数据，采样频率为30 FPS。数据特征包括机器人的动作（8个关节位置和夹爪位置）、状态观测（同样为8个关节位置）、以及来自前方摄像头和右腕摄像头的视频观测（分辨率分别为640x480和848x480，每秒30帧，H.264编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。
This is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for the OpenArm follower robot performing grasping tasks. The dataset contains one episode with a total of 1785 frames, sampled at 30 FPS. Data features include robot actions (8 joint positions and gripper position), state observations (also 8 joint positions), and video observations from a front camera and a right wrist camera (resolutions of 640x480 and 848x480, respectively, at 30 frames per second, H.264 encoded). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset is suitable for research and development in robot control, reinforcement learning, or computer vision tasks.
数据集概述：OpenArm_grab_sth_20260717_163641
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/pengli3/OpenArm_grab_sth_20260717_163641
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：1785
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 代码库版本：v3.0
数据特征
数据集包含多维特征，具体如下：
动作数据（action）
- 数据类型：float32
- 维度：8 维
- 特征名称：joint_1.pos 到 joint_7.pos、gripper.pos
观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：8 维
- 特征名称：joint_1.pos 到 joint_7.pos、gripper.pos
视觉观察（observation.images）
- 前置摄像头（front）
- 分辨率：480 x 640
- 通道数：3
- 视频编码：H.264
- 帧率：30 FPS
- 右腕部摄像头（right_wrist）
- 分辨率：480 x 848
- 通道数：3
- 视频编码：H.264
- 帧率：30 FPS
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：整体索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据结构与划分
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
- 机器人类型：openarm_follower
- 数据集划分：仅包含训练集（train），范围为 0:1
