robocasa_pretrain_human300_v4_annotated5

该数据集是一个用于机器人预训练的统一数据集，基于RoboCasa环境，包含人类演示数据。数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学习任务，如模仿学习和强化学习。它包含多视角视频观察（包括左代理视图、右代理视图和手眼摄像头视图，分辨率均为256x256，帧率20fps，编码为h264）、动作数据（12维浮点向量）和状态观察（16维浮点向量）。数据集总计有32043个episodes、29106226帧和4740个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集采用Apache-2.0许可证，适用于机器人预训练和研究。

This dataset is a unified dataset for robot pre-training, based on the RoboCasa environment, containing human demonstration data. It is created by LeRobot and primarily used for robot learning tasks such as imitation learning and reinforcement learning. It includes multi-view video observations (including left agent view, right agent view, and hand-eye camera view, all with a resolution of 256x256, a frame rate of 20fps, encoded in h264), action data (12-dimensional floating-point vectors), and state observations (16-dimensional floating-point vectors). The dataset totals 32,043 episodes, 29,106,226 frames, and 4,740 tasks, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. It is licensed under Apache-2.0 and suitable for robot pre-training and research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: robocasa_pretrain_human300_v4_annotated5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, Lerobot, Robocasa, Unified, Pretrain, Human

数据集结构

• Codebase 版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 总 Episodes 数量: 32,043
• 总帧数: 29,106,226
• 总任务数: 4,740
• 机器人类型: robocasa

数据特征

观察 (Observation)

• 图像 (Images): 包含三个摄像头视角，均为视频类型（H.264 编码，20 FPS），分辨率 256x256，3 通道：
  • robot0_agentview_left: 左侧视角
  • robot0_agentview_right: 右侧视角
  • robot0_eye_in_hand: 手眼视角
• 状态 (State): 16 维浮点数，包含 16 个状态分量（state_0 至 state_15），20 FPS

动作 (Action)

• 类型: float32
• 维度: 12 维
• 帧率: 20 FPS

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据切分

• 训练集: 包含全部 32,043 个 Episodes（train: "0:32043"）
• 数据文件: Parquet 格式，位于 data/*/*.parquet
• 视频文件: MP4 格式，位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

引用

暂无提供 BibTeX 引用信息。