rollout_stackblocks_iter1_correction

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人执行任务时的动作、观察状态和图像数据。具体特征包括：动作（action）和观察状态（observation.state）均为6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪）的位置信息，数据类型为float32；观察图像（observation.images.top和observation.images.wrist）为视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用av1编解码器；此外，还包括干预标志（intervention）、下一帧成功标志（next.success）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）等字段。数据集总共有25个片段，24489帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“so_follower”。数据集适用于机器人学习任务，如动作控制和视觉感知。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains action, observation state, and image data from robots performing tasks. Specific features include: action and observation.state, both representing position information for 6 joints (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper) with data type float32; observation images (observation.images.top and observation.images.wrist) are video data with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps frame rate, using the av1 codec; additional fields include intervention flag (intervention), next frame success flag (next.success), timestamp (timestamp), frame index (frame_index), episode index (episode_index), index (index), and task index (task_index). The dataset consists of 25 episodes, 24489 frames, 1 task, with data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower. It is suitable for robotics learning tasks such as action control and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_stackblocks_iter1_correction
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 25
• 总帧数 (Frames): 24,489
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分割: 训练集 (train) 包含全部 25 个片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节的位姿信息 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	(6,)	观测到的当前状态，与action的特征命名一致
observation.images.top	视频 (video)	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频 (video)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
intervention	bool	(1,)	是否有人类干预
next.success	bool	(1,)	下一步是否成功完成
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000 帧/块

引用信息

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