so101_pick_red_block_sim_v2

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，特别是在Mujoco模拟环境中执行拾取红色方块的任务。它包含机器人操作任务的多种数据特征：观察状态（如机器人关节位置）、从顶部和夹持器视角捕获的视频图像（分辨率为640x480，帧率为30fps）、动作数据（关节控制命令）、时间戳和索引信息。数据集结构包括6个总集数、2920个总帧数，以及一个任务，数据以parquet文件格式存储，适用于训练和评估机器人学习模型。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically for the task of picking up a red cube in the Mujoco simulation environment. It includes various data features for robot manipulation tasks: observation states (such as robot joint positions), video images captured from top and gripper perspectives (with a resolution of 640x480 and a frame rate of 30fps), action data (joint control commands), timestamps, and index information. The dataset structure consists of 6 total episodes, 2920 total frames, and one task, stored in parquet file format, suitable for training and evaluating robot learning models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: ngocthuong2212/so101_pick_red_block_sim_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
• 标签: LeRobot、sim、mujoco、so101、local_test、640x480

数据集结构

• 总集数（Episodes）: 6
• 总帧数（Frames）: 2920
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据存储格式:
  • 数据文件：Parquet 格式，位于 data/*/*.parquet
  • 视频文件：MP4 格式（AV1 编码），位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据规模:
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 划分: 训练集（Train）包含全部 6 个片段（索引 0 至 5）

特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角图像，分辨率 640×480，RGB 三通道，AV1 编码，帧率 30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪视角图像，分辨率 640×480，RGB 三通道，AV1 编码，帧率 30 FPS
action	float32	[6]	动作指令，对应 6 个关节的位置控制
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 机器人类型: 未指定（当前为 null）
• 环境: 基于 MuJoCo 模拟器的仿真环境（标签 sim、mujoco）
• 任务: 拾取红色方块（Pick Red Block）
• 可视化工具: 可通过 可视化界面 浏览数据集内容