rollout_vla0_Size_Recognition_90s

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。它包含20个片段（episode），共3028帧，涉及6个不同的任务。机器人类型为SO-100 follower（一种6自由度机械臂），动作和状态空间包括6个关节：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper。观测数据包括关节状态（6维浮点数）和两个摄像头图像：一个安装在腕部，一个安装在中间位置，图像分辨率均为480x640，以AV1编码视频格式存储，帧率为10fps。数据以Parquet文件和视频文件形式组织，总大小约300MB。许可证为Apache-2.0。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 20 episodes with 3028 frames, involving 6 different tasks. The robot type is SO-100 follower (a 6-DOF robotic arm), and the action and state spaces include 6 joints: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, and gripper. Observations include joint states (6-dimensional floats) and two camera images: one mounted on the wrist and one in the middle position, both with a resolution of 480x640, stored in AV1-encoded video format, at 10 fps. The data is organized as Parquet files and video files, with a total size of approximately 300 MB. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 justintiensmith/rollout_vla0_Size_Recognition_90s，是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，用于训练和评估机器人尺寸识别相关任务。

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: robotics（机器人学）
• 标签: LeRobot
• 数据格式: 多个 Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet

数据集规模与组成

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 3028
• 总任务数 (Tasks): 6
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 训练集划分: 全部 20 个片段用于训练（train: 0:20）

数据采集与机器人配置

• 采样频率: 10 FPS
• 机器人类型: so_follower（跟随机器人）
• 视频编码: AV1，分辨率 480×640，3 通道（RGB），帧率为 10 FPS

特征结构

数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action（动作指令）: float32 类型，6 维向量，包含机械臂关节位置和夹爪位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state（观测状态）: 与动作字段结构相同，同为 6 维 float32 向量，表示机器人当前关节状态。

图像观测

• observation.images.wrist（腕部相机图像）: 视频类型，分辨率 480×640×3（高×宽×通道），10 FPS。
• observation.images.middle（中部相机图像）: 视频类型，分辨率 480×640×3（高×宽×通道），10 FPS。

时间与索引信息

• timestamp: float32 类型，时间戳。
• frame_index: int64 类型，帧索引。
• episode_index: int64 类型，片段索引。
• index: int64 类型，全局索引。
• task_index: int64 类型，任务索引。

文件结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。