so101_pickplacepen_box_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_pickplacepen_box_v1
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Stands99/so101_pickplacepen_box_v1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、SO101、遥操作（teleoperation）
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总片段数（episodes）：75
• 总帧数（frames）：53,565
• 任务数量：1
• 帧率（FPS）：25
• 机器人类型：so_follower
• 数据拆分：全部用于训练（train: 0-75）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察到的状态：与动作相同的6维关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，25fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，25fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据格式：Parquet（数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式：MP4（视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB