piper_singlearm_cider_pnp_20260814_165624

50次Piper单臂演示，在桌面上拾取绿色苹果酒罐并将其放入白色容器中。50 Piper single-arm demonstrations of picking up a green apple cider can from a tabletop and placing it into a white container.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: piper_singlearm_cider_pnp_20260814_165624
• 任务类型: 机器人操作（robotics），具体为抓取与放置（pick-and-place）
• 机器人类型: Piper 单臂（piper_singlearm）
• 任务内容: 50 次 Piper 单臂演示，将绿色苹果酒罐抓起并放置到桌面上的白色容器中
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/leejaehot/piper_singlearm_cider_pnp_20260814_165624

数据集规模

• 总演示次数（episodes）: 50
• 总帧数: 25,202
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 帧率（fps）: 30
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 50 个 episodes（索引 0:50）

数据特征

动作与状态（action / observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 7 维，包括 6 个关节位置（joint1.pos 至 joint6.pos）和 1 个夹爪位置（gripper.pos）

视觉观测（observation.images）

包含两个摄像头视角，均为视频格式（h264 编码），分辨率为 480×640，3 通道，帧率 30 fps：

1. egoview: 第一视角（主视角）图像
2. wristcam: 腕部相机图像

标注信息（annotation）

• segment_id: 片段标识（int64）
• reset.initial_pose: 初始位姿记录，包含 5 个对象（苹果酒罐 cider 和白色容器的 4 个角）的位置信息：
  • position_id、grid_col、grid_row（int64）
  • x_norm、y_norm（float32，归一化坐标）

时间戳与索引

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 演示索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块 1000 帧
• 代码版本: LeRobot v3.0

引文

暂无可用引文信息（[More Information Needed]）。