so101-pick-and-place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：so101-pick-and-place

该数据集是一个用于机器人操作任务的模仿学习数据集，基于 SO-101 机械臂的“抓取与放置”（Pick and Place）操作，通过遥操作采集，并利用 LeRobot 框架创建。

• 任务类型：机器人（Robotics），具体为模仿学习（Imitation Learning）
• 许可证：Apache 2.0

数据规模

• 总回合数（Episodes）：4
• 总帧数（Frames）：2032
• 总任务数：1
• 数据分割：训练集（Train）包含 0 至 4 回合（共 4 个回合）
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 帧率：30 FPS

数据特征

每个样本包含以下特征：

• 观测图像（Observation Images）：
  • 腕部相机（observation.images.wrist）：480×640 RGB 图像，AV1 编码视频
  • 顶部相机1（observation.images.overhead_1）：480×640 RGB 图像，AV1 编码视频
  • 顶部相机2（observation.images.overhead_2）：480×640 RGB 图像，AV1 编码视频
• 观测状态（Observation State）：6 维浮点数组，包含机械臂各关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 动作（Action）：6 维浮点数组，与观测状态的结构一致，表示目标关节位置
• 辅助信息：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）

机器人类型

• 机器人型号：so101

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

相关链接

• 项目主页：https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai
• 数据集可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=algorithmtheworld/so101-pick-and-place