cube_pick_and_place__cup_cube_20260828_182457

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：cube_pick_and_place__cup_cube_20260828_182457
• 创建工具：LeRobot (Hugging Face开源机器人学习框架)
• 许可证：Apache-2.0
• 所属任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab

任务描述

该数据集的任务类型为立方体抓取与放置（cube pick and place），涉及目标为杯子和立方体的操作；数据集仅包含1个任务。

数据规模

• 总片段数 (Episodes)：100
• 总帧数 (Frames)：49,989
• 分割：训练集（train）包含全部100个片段（0:100）
• 数据存储格式：Parquet文件（数据路径：data/*/*.parquet）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

传感器与特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频
observation.images.top_cam	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间与状态空间

• 动作维度：6维，包括：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 状态观测：与动作空间维度一致（6维）。
• 数据频率 (FPS)：30 Hz

视觉信息

• 双摄像头配置：腕部摄像头（wrist_cam）和顶部摄像头（top_cam）
• 分辨率：480×640像素，3通道（RGB）
• 视频编码：AV1格式，帧率30 FPS，无音频

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（So-100跟随机器人）

附加说明

• 代码库版本：v3.0
• 数据分块大小：1000帧/块
• 可视化支持：可通过Hugging Face平台可视化数据集内容。